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磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，AGV的状态划分较多。

通常情况下AGV底盘配轮采用3轮结构【单驱动】、4轮结构【双驱动】、5轮结构【单驱动】、6轮结构【双驱动】，采用辅助万向轮和驱动轮搭配的方式，辅助万向轮起到承载和从动的作用，驱动轮主要起到牵引和驱动的作用。AGV驱动舵轮的减震悬挂缓冲系统结构主要是解决AGV在复杂路面上行驶的适应性，使得底盘轮系共同着地，避免因地面不平整带来的驱动轮悬空或附着力不够出现主动轮打滑的现象。

导航控制器是依靠RTK北斗来实现强大的定位功能，无论是在复杂的山路、园区以及各种马路等复杂的路况下，还是在恶劣的雨、雪、雾天气中均可正常使用，完全不会影响定位效果；同时这款导航控制器具备轨迹自主记忆功能，客户只需在使用时手动规划一遍路线以后，导航就会自主进行智能记忆；该导航控制器具备完整的户外导航功能，拥有丰富的API开放接口，可适配多种底盘结构的户外机器人。