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发布时间:2021-11-28 03:00:00 作者:佳创博为
导航与定位运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能
导航与定位
运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能。
AGV的工作需要准确运行到系统给他下发的位置,因此AGV需要通过相关传感器及导航定位算法,实现对系统下发位置的记录与到达。
安全防护
AGV是工厂中的机器人工人,其工作区域与工人的工作区域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通过相关传感器:激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件,可很大程度上提高AGV的工作安全性。
安全防护是AGV的功能,其一般有相关行业标准和规范。
辅助功能
如对灯条、喇叭等的控制。
扩展功能
很多厂家推出了AGV扩展方案:叉车、顶升、滚筒、仓储等功能套件,供用户选择扩展。
AGV控制系统选择PLC架构
AGV控制系统有以下常见架构: PLC(逻辑控制器) 如果是磁导航或二维码导航的AGV小车,PLC可完成定位导航控制;如果是激光/自然轮廓导航的AGV产品,普通PLC产品无法适应,需自行开发相关产品或购买激光导航模块 轮机的运动控制由PLC上的MC模块完成,并支持二次封装开发; 安全功能、辅助功能、扩展功能在PLC上不管是用梯形图还是ST都非常容易实现。 控机/板为硬件主体
与PLC的对比,工控机的优势
与PLC的对比,工控机的优势在于其操作系统的灵活性,外设和IO接口的丰富性,及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高,搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法:
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议(不讨论脉冲型电机),目前主流的有CANOPEN CiA402协议,硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案,如在工控机上安装TwinCat软PLC核,可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力,硬件如USB3.0,千兆RJ45网口,连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高,可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。
车载模块常见的控制器有基于单片机,基于plc和基于工业计算机
车载模块
常见的控制器有基于单片机,基于plc 和基于工业计算机的控制系统。实现导航计算、导引实现、车辆行走、货物装载等功能。车载软件大致包含以下几个模块:
导航仪测试模块、软件界面模块、初始化模块、运动控制模块、路径规划模块。其他辅助模块, 包括报警模块、无线通讯模块等。
AGVS监控调度管理系统
上位机系统实现任务接收、调度与任务分配、环境地图绘制与管理、路径规划与协调、自动充电等 工作。通过通信设备发送指令和路径信息给每台AGV,然后引导各AGV完成相应的任务。可与其他信息系统的融合,接收来自ERP、WMS、MES终端设备等任务信息。按实现方式划分,可分为集中式和分布式。分布式系统将AGV移动平台功能进行扩展和增强,AGV采用嵌入式地图技术,可自动实时规划运行路径。集中式系统采用中央控制系统统一分配与规划,单车之间不进行通信的一种方式。
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