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发布时间:2021-11-20 05:59:00 作者:佳创博为
AGV控制系统选择PLC架构
AGV控制系统有以下常见架构: PLC(逻辑控制器) 如果是磁导航或二维码导航的AGV小车,PLC可完成定位导航控制;如果是激光/自然轮廓导航的AGV产品,普通PLC产品无法适应,需自行开发相关产品或购买激光导航模块 轮机的运动控制由PLC上的MC模块完成,并支持二次封装开发; 安全功能、辅助功能、扩展功能在PLC上不管是用梯形图还是ST都非常容易实现。 控机/板为硬件主体
单片机为硬件主体工控机板、PLC板
单片机为硬件主体
工控机板、PLC板也是单片机,只是他们的集成度高,通用性和可扩展性好。
如果产品需要实现的功能简单,完全可以通过STM32单片机来做一个AGV小车,这在很多高校比赛中都有见到。
如果需要定制化开发性能好,成本低的AGV控制器,选择ARM/X86+FPGA+DSP的硬件架构,这样有经验的嵌入式软、硬件工程师人工成本很高,开发时间相对较长。基本实现技术自主化。这样的前提是产品定义一定要清晰。
激光导航又分为激光反光板导航和自然导航
激光导航
激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种:
激光反光板导航是在AGV行驶路径的周围安装位置的反射板,激光扫描器安装在 AGV 车体上。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出 AGV 的坐标,基于这样的原理实现非常的激光导引。
自然导航是利用激光传感器对周围环境进行识别,与激光导航agv不一样的地方是,不用在agv行驶的范围安装反射板或者反光柱,而是可以直接通过工作环境中的墙面、物体等信息来分辨位置。相比较激光导航中的反光板,自然导航的成本和施工周期较短。
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