电磁导航的成本低、技术成熟可靠

电磁导航是指路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航功能。电磁导航的成本低、技术成熟可靠。导航的隐秘性好、美观性强，在一些高温环境下或者对线路平直性要求严格等场景中比较适用。但AGV电磁导航线路一次铺设，后续修改线路必须执行二次作业，比较麻烦。在电磁导航之后，后续又有了磁条和磁钉导航。

多传感器融合会是AGV未来发展的趋势

新时期的逐渐边缘化由于发展时间久，技术成熟，磁导AGV在很长一段时间内一直都是行业应用的主流。但近几年伴随着激光视觉导航的发展，磁导AGV正在被逐渐边缘化，这种边缘化一部分是指磁导AGV的应用空间正在逐渐减少（尽管磁导AGV在很多行业仍然是主流）；而另一方面则是，在行业未来发展的各种趋势预测中，几乎不见磁导AGV的身影。对于AGV导航技术的发展，目前业内普遍的观点认为，多传感器融合会是AGV未来发展的趋势，而多导航技术的融合，大部分也都是以激光或者视觉技术为主再融合一些其他的导航方式，这之中，磁导航也处于应用的边缘。

移动机器人(AGV)服务范畴

服务范畴现在活泼在效劳范畴的移动机器人（AGV）首要有清洗机器人、餐饮机器人、家用机器人、迎宾机器人、导购机器人、机器人等。效劳机器人通常具有人脸辨认、语音辨认等人机交互功用，经过装载摄像头，托餐盘、智能触屏界面等可完成迎宾取号、咨询招待、信息查询、事务引导、物品运送等事务，现在广泛使用于餐厅、银行、、政务有些、酒店、商场等相关职业，替代或有些替代职工进行相应效劳。

与PLC的对比,工控机的优势

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。