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经过放大与调理电路对感应电压进行放大和调理，进而将信号传输到主控芯片，主控芯片对放大和调理后的信号进行ad采样处理，并将导航信号通过rs-485通信方式传输给小车的控制模块。由于每个霍尔器件与主控芯片之间需要设置放大和调理电路，因此，传感器的电路结构复杂、器件种类多，导致传感器的生产成本较高，且不利于传感器的小型化。

循迹传感器在检测领域上有较为广泛的应用，尤其在机器人循迹前进的控制上多有所应用，但是由于循迹传感器模块的通信接口紧张，造成很多功能实现困难，目前电源电压大多为0-5V或0-24V，对于传感器模块为不同设备供电具有一定的局限性。—种循迹传感器模块，包括M⑶、磁传感器模块、通信模块和电源模块，所述M⑶通过U SART 口与通信模块连接，所述磁传感器模块为由若干相同的磁传感器组成的电路，所述MCU并行连接多个磁传感器;所述MCU由电源模块供电。

磁导航传感器为保证产品长期稳定工作

磁导航传感器为保证产品长期稳定工作，要避免接触油污、化学腐蚀、强酸碱性；为避免磁场干扰，检测范围内不能存在其它磁性物体；工作时传感器垂直于磁性物体，各个方向的倾斜角度不过±10°；定期清洁传感器，防止金属粉尘附着；确保配线正确、接触良好、没有断线；输入电压、周边环境等技术参数确保在允许范围内；检测距离确保在允许范围内。

一种磁循迹传感器,其特征

一种磁循迹传感器，其特征在于：包括电源模块、单片机、收发模块和若干个模拟双极霍尔效应传感器，所述电源模块用于向所述模拟双极霍尔效应传感器、单片机、收发模块供电，所述单片机包括信号采集端口、收发端口，所述单片机的信号采集端口与模拟双极霍尔效应传感器电连接，所述模拟双极霍尔效应传感器用于感应磁条并生成对应的电压信号，所述单片机可采集所述电压信号，所述单片机对电压信号进行处理生成导航信号，所述收发模块与单片机的收发端口电连接以接收导航信号并发送到AGV。

特征在于：所述单片机包括ADC功能单元、比较单元、CAN通信单元，所述收发模块为一CAN收发器芯片，所述ADC功能单元用于读取电压信号，所述比较单元将电压信号与预设值进行比较并生成导航信号，所述CAN通信单元将若干个导航信号集成CANopen协议数据并传输给收发模块。磁循迹传感器，其特征在于：所述预设值包括中点电位的电压值、N极阈值、S极阈值。